Wertując podręczniki do robotyki możesz przeczytać że mamy roboty o napędach elektrycznych, pneumatycznych i hydraulicznych. Z tym że to dawno już nieprawda.

rodzaje robotów przemysłowych struktury kinematyczne robotów przemysłowych typy robotów podział robotów budowa robota przemysłowego robot sferyczny robot cylindryczny robot kartezjański robot SCARA classification of industrial robots robot types klasyfikacja robotów przemysłowych

Współcześnie dostępne są tylko roboty elektryczne. W ciągu ostatnich dziesięcioleci stały się one na tyle dopracowane że pozwoliło to stosować je tam gdzie kiedyś były stosowane maszyny pneumatyczne (środowisko wybuchowe) lub hydrauliczne (konieczność dużych udźwigów). Co jeszcze się zmieniło?

Klasyfikacja robotów przemysłowych

Skoro wiesz już że ze względu na napęd mam dostępne roboty z serwonapędami elektrycznymi to możemy przyjrzeć się konstrukcjom ramion. Podręczniki mówią że mamy roboty:
– kartezjańskie (PPP) (ang. cartesian)
– cylindryczne (OPP) (ang. cylindrical)
– sferyczne (OOP) (ang. polar)
– antropomorficzne (OOO) (ang. jointed arm)
– SCARA (OOP)

Możecie spokojnie wykreślić z tej listy roboty cylindryczne (OPP) i sferyczne (OOP) – współcześnie nikt Ci takich nie sprzeda – nie ma ich już od wielu lat na rynku. Z kartezjańskimi też jest krucho, ale jak się mocno uprzeć to coś się znajdzie.

Rodzaje robotów przemysłowych

Co zatem można dostać? Na pewno:

Roboty antropomorficzne (OOO)

które rozpanoszyły się na rynku i są obecnie najbardziej uniwersalnymi maszynami. Dostępne w szerokiej gamie udźwigów i zasięgów, cały czas wolniejsze niż konstrukcje Delta i SCARA.

robot antropomorficzny OOO - struktura kinematyczna

Roboty SCARA (OOP)

Są podgryzane przez roboty antropomorficzne i Delta, ale wciąż mają mocną pozycję na rynku szczególnie w przemyśle medycznym, farmaceutycznym i chemicznym.

Robot - konfiguracja SCARA OOP

Roboty Delta

Stosowane wszędzie tam gdzie potrzebne są krótkie czasy i małe udźwigi, a przestrzeń robocza nie musi być duża. Przedstawiciel urządzeń o strukturze równoległej. Idealne do szybkiego sortowania.
robot delta kinematyka

Roboty współpracujące

Zastanawiałem się czy o nich tutaj wspominać, bo nie jest to osobna forma konstrukcyjna. Wyróżniają się obłymi kształtami, często powlekane plastikowymi/gumowymi wstawkami żeby były przyjemniejsze w dotyku. Często mają więcej stopni swobody niż klasyczne, niewspółpracujące konstrukcje. To urządzenia które posiadają limity mocy i prędkości,a ich układy sterowania potrafią reagować w momencie gdy dojdzie do kolizji z człowiekiem.

W teorii mogą pracować w otoczeniu ludzi bez dodatkowych wygrodzeń, ale w praktyce wiele zależy od procesu jaki wykonują. Rozbieranie wieprzowych półtusz zmechanizowaną piłą (mój ulubiony nagłówek na tym blogu: Robot przeciął ją na pól! :) nawet przy najbardziej bezpiecznym robocie nie będzie bezpieczne dla otoczenia.