Roboty ze zintegrowanym okablowaniem (hollow wrist) posiada w swojej ofercie każdy liczący się producent. W większości wypadków są to jednak konstrukcje przeznaczone dla spawania łukowego o niewielkim udźwigu. Chlubnym wyjątkiem było do tej pory Comau, które oferowało manipulatory o dużym udźwigu i uczyniło ze zintegorwanego okablowania swój znak firmowy. Konstrukcja ostatnich osi przypominająca połączone kolanka do wody nie daję się pomylić z niczym innym.

Od jakiegoś czasu manipulatory z okablowaniem poprowadzonym wewnątrz robota oferuje ABB (modele 6640ID o udzwigach 170 i 200kg). Teraz do gry wkracza również Fanuc z modelem R-2000iB/210FS który swoją premierę miał na targach IMTS w Chicago.


Spójrz na powyższe zdjęcie. Którym robotem wolałbyś operować w ciasnej przestrzeni?

Zalety zintegrowanego okablowania

Jakie zalety oferuje zintegrowana fupa w stosunku do tej poprowadzonej w standardowy sposób? Przede wszystkim możliwość upchnięcia większej liczby robotów na tej samej powierzchni. Fupa jest elementem którego zachowanie ciężko przewidzieć w niektórych przypadkach i zbyt bliskie przejazdy w pobliżu innych robotów lub wyposażenia stacji mogą doprowadzić do zahaczenia kablami, a w konsekwencji ich zerwania.

Symulacja okablowania to ciężki orzech do zgryzienia dla twórców programów off-line. Zachowanie kabli nie może być przewidziane ze 100% dokładnością, co powoduje że programy robotów wymagają dodatkowego dostosowania na linii produkcyjnej. Ma to duże znaczenie zwłaszcza w automotivie gdzie off-line jest normą, a presja na jak najszybsze uruchomienie produkcji jest duża. Nowemu Fanucowi wróżę świetlaną przyszłość na wszystkich liniach BIW. Kolejną zaletą jest zwiększona trwałość (wg Comau robot typu hollow wrist może pochwalić się MTBF na poziomie 69 000h, podczas gdy konwencjonalny robot ze względu na uszkodzenia okablowania dociąga do 20 000 – 28 000h).

Okablowanie poprowadzone wewnątrz ramieniu jest narażone w mniejszym stopniu na rozciąganie i zginanie. No i nie da się go zmiażdżyć dociskając kabel zgrzewadłem do ramienia robota :) Widać to dobrze na poniższej ilustracji przygotowanej przez Comau. Pokazuje ona jak część przestrzeni roboczej która teoretycznie jest dostępna (patrząc na zakresy obrotów poszczególnych osi) jest marnowana ze względu na ryzyko uszkodzenia okablowania. Zaletą jest montaż narzędzia bliżej robota gdyż kable nie potrzebują dodatkowego prowadzenia. Zastosowanie toolchangerów również nie jest przeszkodą, są dostępne modele zaprojektowane dla robotów typu Hollow Wrist.

Wady? Podejrzewam że wyższa cena (choć nie znam cenników) i mniejsze zakresy ruchów na końcowych osiach. Również same ramiona są masywniejsze, co czasem może stanowić problem. Mimo to nadal wjazd do ciasnej przestrzeni jest łatwiejszy w przypadku robota ze zintegrowaną fupą. No i ramię robota jest symetryczne, co potrafi uprosić pracę jeżeli w stacji mamy zamiar wykorzystać na drugim robocie lustrzane odbicie istniejącej ścieżki.